《2、反馈》公开课PPT课件优质课下载

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（3）闭环控制系统与开环控制系统的比较。

问题

找出视频中开环控制系统和闭环控制系统的例子

什么是闭环控制系统

＋

比较器

－

我们把系统的输出量返回到输入端并对控制过程产生影响的控制系统称为闭环控制系统。

闭环控件系统方框图

特点：在系统的输入量和输出量之间，还有一条从输出量返回到输入端的反馈环节，它们形成了一条闭合回路，反馈环节使得输出量的改变对控制的过程产生直接影响。信号传递是闭合回路。

机器人沿墙走的方框图

保持与墙

的相对

位置

控制器

（RCU）

执行器

（马达）

被控对象

（轮子转速）

与墙的距离

检测装置

（红外测距）

干扰是如何克服的？

视频中机器人之所以能顺利走每个房间，不碰到墙壁，是因为它有红外测距装置时刻检测离墙壁的距离，并且与事先设定好的值进行比较，当检测到离墙近时，把离墙近的轮子的马达转速加大，从而让它远离墙壁，反之~~，从而保证机器人离墙一样的距离。