【解析】

【分析】环节动物的主要特征：身体由许多相似的体节构成，真体腔，有刚毛或疣足，如蚯蚓、水蚤、沙蚕。

【详解】A.体呈辐射对称是腔肠动物的特征，A错误。

B.体表有角质层属于线形动物的特征，B错误。

C.环节动物身体由许多彼此相似的体节组成，靠刚毛或疣足辅助运动，C正确。

D. 身体表面有外套膜是软体动物的特征，D错误。

故选C。

【点睛】注意区别生物的特征是解题关键。