【解析】

【分析】环节动物的主要特征：身体细长，由许多体节构成，有真体腔，有口有肛门，有刚毛或疣足。

【解答】解：A、身体呈辐射对称属于腔肠动物的特征，错误；

B、身体呈圆柱形是线形动物的特征；环节动物的身体呈圆筒形，错误；

C、环节动物的身体由许多彼此相似的体节组成，靠刚毛或疣足辅助运动，正确；

D、身体表面有外套膜属于软体动物的特征，错误。